Multibody Model – Bicycle
InovaLigoはこれまで，Founderである三觜の専門性を十分に活かし，自転車の走行シミュレーションモデルを開発してきた．このモデルは既存の自転車だけでなく，まだ存在しない，これから開発する自転車の挙動をコンピュータ上に再現することを可能とする．
Concept
二輪車は特有の不安定性を元来持ち，三次元的に複雑に変形するため，走行シミュレーションのハードルがもともと高い．ラグランジュの運動方程式などにより解析的に運動方程式を導出することが可能ではあるが，ラグランジアンを導出する難易度が高いことに加え，この方法は拡張性が低い．そこで我々は，MultibodyDynamicsを用いた自転車のモデルを開発してきた．
ここでは最も単純な自転車を想定したが，モデルは自由に拡張可能であり，InovaLigoはその独自の技術を活かし，必要な詳細度をモデルに持たせることができる．
Our tool
基本的にはMATLAB/Simulinkにおけるモデルの利用が想定されているが，ユーザーはMathWorksにより販売される特定のToolboxやBlocksetを必要としない．MATLABとSimulinkだけで，基本的な走行シミュレーションは可能としている．
Function: Conversion of SimscapeTM MultibodyTMModels
As illustrated in the diagram below, our system analyzes the dependency structure of each block in a Simscape™ Multibody™ model and generates an equivalent multibody model.
⚠ Note: The generation of a multibody model does not require Simscape™ Multibody™. Instead, our system is capable of converting models that were initially built using this tool.
Feature: Intuitive Modeling
Similar to SimscapeTM MultibodyTM, our approach allows for intuitive modeling.
References
[1] H. Tajima, Fundamentals of Multibody Dynamics – Formulation of 3D Equations of Motion, Tokyo: Tokyo Denki University Press, 2006.